Tivaouane faisait partie du royaume de Cayor, dont elle a été la capitale. Son existence était déjà signalée par le navigateur vénitien Alvise Cadamosto au XVe siècle.
En 1904, elle était la cinquième ville du Sénégal après Saint-Louis, Dakar, Rufisque et Gorée.
C’est aussi un grand centre de la Tijaniyya. Chaque semaine, des milliers d’adeptes viennent se recueillir sur les mausolées, en particulier celui du grand maître El Hadji Malick Sy.
On y commémore aussi chaque année avec ferveur la naissance du Prophète Mahomet. Le 31 mars 2007 a eu lieu la 105e édition de cette fête du calendrier musulman appelée la Maouloud (ou Gamou).
L’influence de la tariqa tijane explique l’essor démographique spectaculaire de la ville, qui ne comptait que 7 900 habitants en 1960.
En 2003, le mausolée d’El-Hadji Malick Sy, la mosquée Serigne Babacar Sy et la gare ferroviaire ont été inscrits sur la liste des Monuments historiques. Tivaouane abrite la grande mosquée du même nom bâtie par Malick Sy.
